对分析动力学的一些理解(4)

对于只受完整约束的系统，由于微分和变分可以交换次序，等式右端第三项可以消去，得到中心方程（不普遍），因为只适用于完整系统，不适用于非完整系统。
Lagrange方程是用广义坐标表示的普遍中心方程。

[1]《分析力学》 黄昭度 纪辉玉
[2]Ideal Constraints - A Warning Noteby Antonio S de Castro